Configurarea avionului gata de reglare¶

Următorii parametri trebuie setați corect pe baza specificațiilor aeronavei.

Setarea bateriei¶

Parametrii utilizați pentru liniarizarea curbei de tracțiune a motorului.

  • MOT_BAT_VOLT_MAX: 4.2v x Nr. Celulele
  • MOT_BAT_VOLT_MIN: 3,3v x Nr. Celulele
  • MOT_THST_EXPO: 0,55 pentru recuzita de 5 inci, 0,65 pentru recuzita de 10 inci, 0,75 pentru recuzita de 20 inci. Acest parametru ar trebui să fie derivat prin măsurători ale standului de tracțiune pentru cele mai bune rezultate (nu aveți încredere în datele producătorului).
privind

Configurarea motoarelor¶

Parametrii utilizați pentru a defini intervalul de ieșire trimis către ESC.

  • MOT_PWM_MAX: Verificați manualul ESC pentru interval fix sau 2000us
  • MOT_PWM_MIN: Verificați manualul ESC pentru interval fix sau 1000us
  • MOT_SPIN_ARM: utilizați funcția de testare a motorului
  • MOT_SPIN_MAX: 0,95
  • MOT_SPIN_MIN: utilizați funcția de testare a motorului
  • MOT_THST_HOVER: 0,25 sau mai mic decât procentul așteptat de împingere la deplasare (scăzut este sigur)

Configurare inițială a controlerului PID¶

  • INS_ACCEL_FILTER: 10Hz la 20Hz
  • INS_GYRO_FILTER: 80Hz pentru recuzită de 5 inch, 40Hz pentru recuzită de 10 inch, 20Hz pentru recuzită de 20 inch
  • ATC_ACCEL_P_MAX: 110000 pentru recuzită de 10 inch, 50000 pentru recuzită de 20 inch, 20000 pentru recuzită de 30 inch
  • ATC_ACCEL_R_MAX: 110000 pentru recuzită de 10 inch, 50000 pentru recuzită de 20 inch, 20000 pentru recuzită de 30 inch
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: 27000 pentru recuzită de 10 inch, 18000 pentru recuzită de 20 inch, 9000 pentru recuzită de 30 inch
  • ACRO_YAW_P: 0,5 x ATC_ACCEL_Y_MAX/4500

Pentru Copter-4.0 (și versiuni ulterioare):

Pentru Copter-3.6 (și versiuni anterioare):

  • ATC_RAT_PIT_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_RLL_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_YAW_FILT: 2

Acordul inițial al aeronavei trebuie făcut în configurația cea mai agilă a aeronavelor. Acest lucru înseamnă, în general, că aeronava va avea greutatea minimă la decolare cu bateriile complet încărcate.

Pregătirea pilotului pentru primul zbor¶

Primul decolare a unui multirotor neunificat reprezintă cele mai periculoase secunde din viața aeronavei. Acesta este locul în care aeronava ar putea fi foarte instabilă, provocând o creștere bruscă a puterii atunci când are ca rezultat saltul aerului în aer sau poate fi atât de slab reglat încât să aveți un control insuficient asupra aeronavei odată ce este aeriană. Pilotul ar trebui să fie extrem de sârguincios în timpul zborurilor de reglare pentru a evita o situație care ar putea duce la răniri sau daune.

Există mai multe lucruri pe care pilotul le poate face pentru a minimiza riscul în timpul procesului de reglare timpurie:

Primul zbor¶

Prima decolare este momentul cel mai periculos pentru orice multirotor. Trebuie avut grijă ca aeronava să nu fie distrusă în primele secunde de zbor și nimeni să nu fie rănit.

  • Asigurați-vă că toți spectatorii sunt la o distanță sigură.
  • Asigurați-vă că pilotul se află la o distanță și o poziție de siguranță.
  • Pilotul ar trebui să se reîmprospăteze cu metoda utilizată pentru dezarmarea aeronavei (utilizarea funcțiilor auxiliare pentru interblocarea motorului sau armarea/dezarmarea poate fi benefică).

Acest zbor vă va permite să vă configurați aeronava într-o stare „pilotabilă pentru reglare”.

  1. Asigurați-vă că aeronava este în modul STABILIZARE
  2. Armează aeronava
  3. Dezarmați imediat avionul pentru a vă asigura că procedura de dezarmare este corectă
  4. Armează aeronava
  5. Măriți încet accelerația, căutând semne de oscilație. (trenul de aterizare lung sau flexibil poate cauza o oscilație a trenului de aterizare care va dispărea numai după ce aeronava părăsește solul)
  6. De îndată ce aeronava se ridică de la sol, puneți imediat avionul înapoi cât mai ușor posibil
  7. Dezarmați aeronava
  8. Evaluează ceea ce ai observat pentru a decide dacă trebuie să faci ajustări la parametrii de reglare sau dacă este sigur să decolezi din nou
  9. Înarmează și mărește accelerația pentru a iniția o decolare
  10. Plasați cursorul la aproximativ 1m altitudine și aplicați intrări de control mici (5 grade) în rola și pitch
  11. Aterizați imediat dacă se observă vreo oscilație

Următoarea secțiune va explica cum să eliminați oscilațiile.

Tunelul inițial al aeronavei

Prima prioritate la reglarea unui avion multirotor este stabilirea unui ton stabil, lipsit de oscilații, care poate fi folosit pentru a face teste ulterioare.

  1. Armează avionul în STABILIZE
  2. Măriți accelerația încet până când avionul părăsește solul
  3. Dacă aeronava începe să oscileze, întrerupeți imediat decolarea și/sau aterizați aeronava
  4. Reduceți toți parametrii următori cu 50%
  1. ATC_RAT_PIT_P
  2. ATC_RAT_PIT_I
  3. ATC_RAT_PIT_D
  4. ATC_RAT_RLL_P
  5. ATC_RAT_RLL_I
  6. ATC_RAT_RLL_D

Acest proces se repetă până când aeronava poate plasa fără ca oscilațiile să fie detectabile vizual sau audibil.

Dacă aeronava are tren de aterizare foarte lung sau flexibil, poate fi necesar să părăsiți solul înainte de oprirea rezonanței la sol.

Rețineți că, în această stare, aeronava poate fi foarte lentă pentru a răspunde la intrări mari de control și perturbări. Pilotul ar trebui să fie extrem de atent pentru a introduce intrări minime în aeronave pentru a evita posibilitatea unui accident.

Test AltHold

Acest test va permite testarea controlerului de altitudine și asigurarea stabilității aeronavei.

  1. Verificați MOT_HOVER_LEARN este setat la 2. Acest lucru va permite controlerului să învețe de la sine valoarea corectă de zbor la zbor.
  2. Decolează în STABILIZE și crește altitudinea la 5m. Treceți la AltHold și fiți gata să reveniți la STABILIZARE. Dacă aeronava planează la o valoare foarte mică a clapetei de accelerație, este posibil să auziți o oscilație destul de rapidă în motoare. Asigurați-vă că aeronava a petrecut cel puțin 30 de secunde în cursă pentru a permite parametrului clapetei de acționare să convergă la valoarea corectă. Aterizați și dezarmați aeronava.
  3. Setați acești parametri la sol și, de preferință, dezarmați (un pilot încrezător le-ar putea seta în zbor cu butonul de reglare GCS sau CH6):

AltHold începe să se miște în sus și în jos, iar controlerele de viteză pot fi reduse cu 50%. Aceste valori sunt: ​​PSC_POSZ_P și PSC_VELZ_P .

Evaluarea tonului avionului¶

Majoritatea piloților vor căuta să se mute la Autotune cât mai repede posibil, odată ce avionul lor poate plasa în siguranță în AltHold. Înainte de executarea Autotune, pilotul trebuie să se asigure că melodia curentă este suficient de bună pentru a se recupera de la testele repetate efectuate de Autotune. Pentru a testa starea actuală a tonului:

  1. Decolează în AltHold sau STABILIZE
  2. Aplicați intrări mici de rulare și pitch. Începeți cu intrări de 5 grade și eliberați stick-ul spre centru, pitch, stânga, dreapta, rulați înainte înapoi, apoi toate cele 4 puncte de pe diagonală
  3. Măriți intrările treptat până la devierea completă a stick-ului
  4. Mergeți la devierea completă a bățului și lăsați bețele să revină în centru

Dacă aeronava începe să depășească semnificativ sau să oscileze după intrarea stick-ului, opriți testele înainte ca situația să înceapă să pună în pericol aeronava. Este posibil ca aeronava să necesite reglare manuală (a se vedea secțiunea următoare) înainte ca autotune-ul să poată fi rulat.

Pentru a testa buclele de stabilizare independent de modelarea intrării, setați parametrul: ATC_RATE_FF_ENAB la 0.

  1. Decolează în AltHold sau STABILIZE
  2. Țineți o intrare de tip roll sau pitch
  3. Eliberați butonul și observați depășirea în timp ce aeronava se nivelează singură
  4. Măriți treptat devierea stick-ului la 100%

Întrerupeți testele dacă aeronava depășește semnificativ nivelul sau dacă aeronava oscilează, este posibil ca aeronava să necesite reglare manuală (a se vedea secțiunea următoare) înainte ca autotune-ul să poată fi rulat.

Setați ATC_RATE_FF_ENAB la 1 după finalizarea testelor.

Reglare manuală Roll and Pitch¶

Este posibil să fie necesară reglarea manuală pentru a furniza o melodie stabilă înainte de executarea Autotune sau dacă Autotune nu produce o melodie acceptabilă. Procesul de mai jos poate fi realizat pe rol și în același timp pentru ca o melodie manuală rapidă furnizată de aeronavă să fie simetrică. Dacă aeronava nu este simetrică, atunci procesul trebuie repetat atât pentru rolă, cât și pentru pas, individual.

Pilotul trebuie să fie deosebit de atent pentru a se asigura că ATC_THR_MIX_MAN și MOT_THST_HOVER sunt setate corect înainte de a începe reglarea manuală.

Când încep oscilațiile, nu faceți intrări mari sau bruște. Reduceți ușor clapeta de accelerație pentru a ateriza aeronava în timp ce utilizați intrări de rulare și pitch foarte lente și mici pentru a controla poziția aeronavei.

  1. Măriți termenul D în trepte de 50% până când se observă oscilația
  2. Reduceți termenul D în trepte de 10% până când dispare oscilația
  3. Reduceți termenul D cu încă 25%
  4. Măriți termenul P în trepte de 50% până când se observă oscilația
  5. Reduceți termenul P în trepte de 10% până când dispare oscilația
  6. Reduceți termenul P cu încă 25%

De fiecare dată când termenul P este schimbat setat la I termen egal cu termenul P. Acești parametri pot fi modificați la sol și, de preferință, dezarmați. Un pilot încrezător le-ar putea seta în zbor cu GCS sau butonul de reglare al emițătorului (vezi secțiunea de reglare pe bază de emițător).

Dacă utilizați reglarea bazată pe emițător, setați valoarea minimă a intervalului de reglare la valoarea sigură curentă și intervalul superior la aproximativ 4 ori valoarea curentă. Aveți grijă să nu mutați glisorul înainte ca lista de parametri să fie actualizată pentru a recupera valoarea setată. Asigurați-vă că reglarea transmițătorului este oprită înainte de a seta valoarea parametrului sau că reglajul îl poate suprascrie imediat.

Autotune¶

Dacă aeronava pare suficient de stabilă pentru a încerca reglarea automată, urmați instrucțiunile din pagina de reglare automată.

Există o serie de probleme care pot împiedica Autotune să ofere o melodie bună. Unele dintre motivele pentru care Autotune poate eșua sunt:

  • Niveluri ridicate de zgomot giroscopic.
  • Valoare incorectă a MOT_THST_EXPO .
  • Cadru flexibil sau suport de încărcare utilă.
  • Suport de izolare la vibrații prea flexibil.
  • Răspuns ESC neliniar.
  • Setare foarte scăzută pentru MOT_SPIN_MIN .
  • Elice sau motoare supraîncărcate.

Dacă Autotune nu a reușit, va trebui să efectuați o melodie manuală.

Unele semne că Autotune a avut succes sunt:

  • O creștere a valorilor ATC_ANG_PIT_P și ATC_ANG_RLL_P .
  • ATC_RAT_PIT_D și ATC_RAT_RLL_D sunt mai mari decât AUTOTUNE_MIN_D .

Reglarea automată va încerca să regleze fiecare axă cât de strâns poate tolera aeronava. În unele aeronave, acest lucru poate răspunde inutil. Un ghid pentru majoritatea aeronavelor:

  • ATC_ANG_PIT_P ar trebui redus de la 10 la 6
  • ATC_ANG_RLL_P ar trebui redus de la 10 la 6
  • ATC_ANG_YAW_P ar trebui redus de la 10 la 6
  • ATC_RAT_YAW_P ar trebui redus de la 1 la 0,5
  • ATC_RAT_YAW_I: ATC_RAT_YAW_P x 0,1

Aceste valori trebuie schimbate numai dacă Autotune produce valori mai mari. Avioanele mici acrobatice ar putea prefera să mențină aceste valori cât mai mari posibil.

Setarea parametrilor de modelare a intrării¶

Arducopterul are un set de parametri care definesc modul în care se simte avionul pentru a zbura. Acest lucru permite ca aeronava să fie configurată cu o melodie foarte agresivă, dar totuși se simte ca o aeronavă foarte docilă și prietenoasă pentru a zbura.

Cel mai important dintre acești parametri este:

  • ACRO_YAW_P: rata de yaw x 45 grade/s
  • ANGLE_MAX: unghi maxim de înclinare
  • ATC_ACCEL_P_MAX: accelerarea vitezei de înălțime
  • ATC_ACCEL_R_MAX: accelerare viteză de rulare
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: Accelerația ratei de girație
  • ATC_ANG_LIM_TC: Timp de netezire a aeronavelor

Autotune va seta parametrii ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX și ATC_ACCEL_Y_MAX la maximum pe baza măsurătorilor efectuate în timpul testelor Autotune. Aceste valori nu ar trebui să fie mărite dincolo de ceea ce sugerează Autotune fără teste atente. În majoritatea cazurilor, piloții vor dori să reducă semnificativ aceste valori.

Pentru aeronavele proiectate să transporte încărcături utile mari montate direct, valorile maxime ale ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX și ATC_ACCEL_Y_MAX ar trebui reduse pe baza greutății minime și maxime la decolare (TOW):

  • ATC_ACCEL_P_MAX x (min_TOW/max_TOW)
  • ATC_ACCEL_R_MAX x (min_TOW/max_TOW)
  • ATC_ACCEL_Y_MAX x (min_TOW/max_TOW)

ACRO_YAW_P ar trebui să fie setat să fie de aproximativ 0,5 x ATC_ACCEL_Y_MAX/4500 pentru a se asigura că aeronava poate atinge rata totală de girație în aproximativ o jumătate de secundă.

ATC_ANG_LIM_TC poate fi mărit pentru a oferi o senzație foarte lină pe bețe în detrimentul unui timp de reacție mai lent.

Avioanele acrobatice trebuie să păstreze ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX și ATC_ACCEL_Y_MAX furnizate de autotune și să reducă ATC_ANG_LIM_TC pentru a atinge starea dorită de pilot. Pentru piloții care doresc să zboare ACRO, următorii parametri de formare a intrării pot fi utilizați pentru a regla senzația ACRO:

Lista completă a parametrilor de modelare a intrării sunt:

Reglare avansată¶

Arducopter are un design extrem de flexibil al controlerului, care poate fi utilizat cu rezultate excelente pe avioane de la 100 g la 500 kg. Există o serie de probleme dificile de control care oferă o mai mare profunzime a înțelegerii care poate fi furnizată aici. Unele dintre aceste probleme includ:

  • Niveluri ridicate de zgomot giroscopic
  • Avioane flexibile
  • Amortizoare moi de vibrații
  • Sarcini utile mari pe suporturi flexibile sau libere
  • Evaluați dispozitivele de acționare limitate
  • Actuatoare neliniare
  • Zbor extrem de agresiv sau dinamic